如何在robot toolbox里画出机械臂模型

来源：学生作业帮助网 编辑：作业帮 时间：2024/05/01 03:37:43

如何在robot toolbox里画出机械臂模型
如何在robot toolbox里画出机械臂模型

如何在robot toolbox里画出机械臂模型
本文以Brokk50为例,首先画出其简化的机械臂模型,然后确定关节间D-H变换参数[3-4],最后通过仿真验证参数的正确性.Brokk50机器人的机械臂简图如图1所示.
为了方便查看,图1中将坐标系0和坐标系1的原点放在了一起.
oxyz：与固定坐标相连的固定参考坐标系,称为基坐标系.
onxnynzn：与机器人的第n个杆件相固连,坐标原点在第n+1关节的中心点处.
确定和建立每个坐标系遵循以下3条规则：
(1)zn-1轴沿着第n关节的运动轴；
(2)xn轴垂直于zi轴及zi-1轴并指向离开zi-1轴的方向；
(3)yn轴按右手坐标系的要求建立.
同时,刚性杆件的D-H表示法取决于连杆的以下4个参数：
(1)连杆长度an：表示沿xn轴方向zn-1轴与zn轴之间的距离；
(2)连杆扭角αn：表示绕xn轴线由zn-1轴到zn轴所旋转的角度；
(3)连杆间距dn：表示沿zn轴方向xn-1轴到xn轴的距离；
(4)转角变量θn：表示绕轴由xn-1轴到xn轴所旋转的角度.

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